Vers la maitrise du comportement des systèmes ROBotiques sous fortes sollicitations DYNamiques

La flexibilité, l’adaptabilité et la réduction des coûts d’investissements liés à l’emploi des robots par rapport aux machines spéciales sont des avantages pour faire face à la dangerosité, à la pénibilité et à la pénurie de main d’œuvre dans de nombreux secteurs. Néanmoins, les spécificités des tâches à réaliser nécessitent une maîtrise parfaite du comportement des robots et exigent de repousser les limites de leurs performances. Les propriétés dynamiques de la chaine structurale observées en bout d’outil ont une influence prépondérante sur la qualité des pièces manufacturées. Cependant, l’anisotropie de comportement de ces structures dans l’espace de travail induit des variations de rigidité dynamique qui impactent directement la qualité de réalisation de la tâche. Pour maitriser le procédé d’usinage, il est donc important de savoir identifier en temps réel le comportement dynamique de l’organe terminal du robot pour l’intégrer dans la commande de ce dernier.