Gestion de la traversabilité dynamique pour la commande relative et le maintien d’intégrité de robots mobiles

Quel que soit le contexte d’évolution, la navigation autonome d’une flotte de véhicules nécessite la prise en compte de l’environnement et de sa variabilité, ainsi que la position des autres robots. Pour cela, il est impératif de prendre en compte la nature variable de la dynamique des robots au sein de leur environnement : vitesse, géométrie du terrain ou des conditions de contact. Ceci permet de garantir un bon degré de précision dans le positionnement relatif ainsi que l’intégrité des robots, de la flotte et des éléments extérieurs. Si de nombreux travaux traitent de cet aspect sur la thématique de l’évitement d’obstacle, cette problématique est ici envisagée par la notion de traversabilité qui transcende la vision binaire de l’obstacle. Cette approche a été implémentée avec succès dans un contexte statique et en utilisant un système de perception « fixe » amenant de nombreuses zones inconnues. Reste maintenant à explorer la notion de traversabilité dynamique.