Mécanismes parallèles reconfigurables : SYNthèse et COMmande

Les entreprises sont contraintes de faire évoluer rapidement leurs moyens de fabrication pour assurer simultanément une haute productivité et une haute flexibilité avec la contrainte de changements rapides de familles de pièces. Le principe de « reconfigurabilité » répond à cette contrainte en permettant au système de s’adapter à une grande variété de produits réalisables sur le même système. Ces dernières années, la recherche dans le domaine des robots parallèles a mis en évidence des propriétés structurales, géométriques et cinématiques très particulières pour ces mécanismes. Ces propriétés, considérées à première vue comme restrictives, peuvent être intégrées efficacement et exploitées d’une manière optimale dans le fonctionnement de ces mécanismes. Ainsi, il est possible, grâce à une synthèse structurale et géométrique intelligente, une caractérisation fine des propriétés géométriques et cinématiques, et une adaptation de la commande, de la perception et de l’actionnement, d’augmenter l’espace de travail effectif d’un robot, reconfigurer le mécanisme en fonction des tâches à réaliser...